第125章 改进中磨合（2/2）

继续前行。在一处似乎是旧时代小型家电回收点的区域，他翻找着。一个破损的扫地机器人引起了他的注意。拆开，里面的驱动轮总成结构简单但做工精良，齿轮组小巧而结实。他取下两个相对完好的，又从一个同样破损的自动窗户清洁器底座上，找到了几个微型直流电机和减速箱。这些都是可能用于改进01手臂或未来制作“工具手”的备件。

最难找的是合适的润滑剂。现成的、未开封的工业油脂在“锈胃”是稀有品。他花了近一个小时，在几个似乎是旧车辆维修点遗留下的油污堆积区翻找，最终只在一个几乎锈穿的铁皮桶底部，刮下来一小撮已经半凝固、混合了大量杂质的黑色膏状物。他谨慎地嗅了嗅，除了浓重的烃类气味，没有其他刺鼻的异味。用密封小罐装好，聊胜于无。

当他路过一片相对空旷、地面是硬化压实的区域时，脚步微微一顿。这里能看到几条深深的车辙印，通向“锈胃”更深处，那里有更大型的粉碎和分拣设备在运作。车辙印很新，附着的泥土还未完全干燥。这说明不久前有系统的重型运输车或工程机械来过。李维心头一紧，迅速隐匿到旁边的废弃物阴影中，仔细倾听和观察了片刻。没有异常的动静，只有远处机械的轰鸣。但他记下了这个迹象。系统的触角并非完全远离“锈胃”，只是不常深入这些边缘的、价值较低的堆积区。任何不寻常的活动都可能引起注意。

带着还算满意的收获和一些新的警惕，李维开始折返。他的路线并非直线，而是故意绕了几个弯，穿过几个他认为相对安全的隐蔽通道，最后才接近自己的庇护所。在距离入口还有几十米的一个观察点，他停下来，耐心地等待了将近二十分钟，确认没有任何被跟踪或监视的迹象，才像幽灵一样滑入那道伪装的活板门后。

室内依旧昏暗、沉闷。01依旧保持着离开时的休眠姿态，像一个被遗忘的金属雕塑。李维将今天的收获一一取出，在工作灯下仔细检视、分类。陀螺仪模块状况良好；电机和齿轮需要清理和测试；那点劣质润滑脂需要加热提纯后才能使用。他将急需处理的部分放在手边，其他的则妥善收好。

他没有立刻唤醒01。而是先解决自己的生存问题。就着过滤水，咽下两块味道寡淡、但能提供基本热量的营养膏。然后，他拿出平板电脑，开始为今天找到的零件设计整合方案。

首先是为01增加平衡反馈。他画出示意图：将陀螺仪和加速度计模块固定在01躯干的重心位置（需要在外壳上开孔并做密封处理），通过新增的线路连接到主控板。然后，在控制程序中编写一个简单的闭环控制算法：读取传感器的姿态和加速度数据，当检测到身体倾斜或加速度异常时，迅速调整腿部相关关节的伺服电机输出，以产生反向力矩来维持平衡。算法不能太复杂，否则01那简陋的“大脑”处理不过来，但也不能太简单，否则效果有限。他反复推敲着参数，在脑海中模拟各种可能的地形和受力情况。